PhotoRobot vadības bloki - tehniskā dokumentācija

‍

Vadības sistēma ir katra robota galvenā sastāvdaļa. PhotoRobot izmanto pašu ražotas vadības sistēmas, kas nodrošina pilnīgu kontroli pār to konstrukciju. Turklāt robota kontrolieris optimāli darbojas ar augstāka līmeņa programmatūru datorā vai mākonī, jo visi šie komponenti ir izstrādāti un ražoti tieši PhotoRobot - precīzi pielāgoti to veiktajiem procesiem.

PhotoRobot stingri pārvalda API visos līmeņos. Mākoņa sistēmai ir API, lai to varētu viegli integrēt ar citām klienta sistēmām, un robota vadības blokā ir arī API integrācijai ar trešo pušu sistēmām. Šī modernā koncepcija ļauj klientiem īstenot pat ļoti sarežģītas integrācijas.

Šajā tabulā ir parādītas PhotoRobot vadības sistēmu jaunāko versiju būtiskās īpašības. Izstrāde parāda vadības datora funkciju diapazona un skaitļošanas veiktspējas palielināšanos (sākot ar 6. paaudzi, kuras pamatā ir reāllaika Linux).

Vadības sistēmas, kas vecākas par 6. paaudzi, vairs neatbilst mūsdienu arhitektūras un drošības standartiem. Jaunākie vadības bloki ir pilnībā atpakaļsaderīgi, tāpēc nav problēmu viegli uzlabot PhotoRobot, kas vecāks par 10 gadiem, lai sasniegtu visaugstāko veiktspēju un jaunākos parametrus, vienkārši nomainot vadības sistēmu. Jauni ārējie vadības bloki 19" plaukta formātā (2U) tiek savienoti ar kabeļiem – uzreiz pēc pievienošanas robots var veikt vismodernākās funkcijas.

Veidlapas

‍

Lai atvieglotu modernizāciju vai apkopi, PhotoRobot izmanto ārējos vadības blokus, kas iebūvēti 19" plauktu skapī. Ierīce savienojas ar robotu un perifērijas ierīcēm, izmantojot kabeļus. Kompaktās mašīnās (COMPACT sērija), mašīnās, kurām nepieciešama viegla mobilitāte, vai vairāku asu mašīnās tiek izmantoti iebūvēti vadības bloki (kas nodrošina ērtu piekļuvi servisam vai atjauninājumiem), tādējādi novēršot nepieciešamību pēc kabeļu uzstādīšanas studijā.

Galvenais procesors

Kopš 6. paaudzes PhotoRobot ir paļāvies uz jaudīgiem ARM procesoriem ar lielu pulksteņa ātrumu, nodrošinot veiktspēju, kas nepieciešama uzlabotām vadības funkcijām.

Operētājsistēmas

Uz Linux balstīta reāllaika operētājsistēma nodrošina izcilu veiktspēju un elastību. Attālajiem atjauninājumiem atjauninājumi ir pieejami ar vienu klikšķi. Iebūvētais tīmekļa serveris nodrošina uzraudzību, diagnostikas rīkus un pamata vadības kustības funkcijas. 

Optiskā stāvokļa sensors

Uz bezberzes optiskajiem galdiem bezkontakta optiskais sensors tiek izmantots, lai automātiski atkārtoti kalibrētu mašīnas virtuālo pārnesumu attiecību ar katru rotāciju darbības laikā. Tas novērš nepieciešamību pēc lietotāja kalibrēšanas (pēc sākotnējās iestatīšanas) un nodrošina ārkārtīgi augstu precizitāti mašīnas galda izvietojumā, kas samazina piemaisījumu, slīdēšanas utt.

Kvadrātiskais kodētājs

Šis komponents nepārtraukti nosaka precīzu mašīnas stikla galda stāvokli. Atkarībā no mašīnas veida un galda lieluma vienā galda rotācijā ir aptuveni 40 000 impulsu, kas novērtēti 1000 reizes sekundē. Šis izkārtojums ļauj uzņemt attēlus no precīziem leņķiem, kamēr mašīna ir kustībā, bez nepieciešamības apturēt tabulu. Lai iesaldētu kustību, tiek izmantota zibspuldze no lieljaudas fotogaismām, kuru ilgums ir 1/10 000 s - robots nodrošina regulējamu iepriekšēju paziņojumu, sasniedzot noteikto pozīciju.

Absolūtais kodētājs

Tiek izmantots, lai precīzi noteiktu katras mašīnas ass stāvokli bez nepieciešamības ieslēgt kalibrēšanas sensoru.

Digitālās ieejas

Tos izmanto, lai vadītu ierīci ar ārēju signālu (piemēram, kāju slēdzis, lai sāktu fotografēšanas secību, kustības sensors utt.). Ieejas ir galvaniski izolētas.

Digitālie rezultāti

Šīs izejas tiek izmantotas, lai vadītu ārējās ierīces - parasti, lai aktivizētu kameru. Divkāršā izeja šajā gadījumā ļauj, piemēram, iepriekš pacelt spoguli spoguļkamerās ar vienu signālu un pēc tam ātri ekspozīciju ar otru. Izejas ir galvaniski izolētas.

Lāzera izvadīšana

Šo izvadi izmanto, lai kontrolētu ārējos lāzerus precīzai objektu novietošanai uz tabulām. Vienības, kurām nav iebūvētas lāzera vadības, var izmantot digitālās izejas kopā ar ārēju lāzera bloku vai izvēlēties autonomu lāzera bloku, ko kontrolē, izmantojot LAN, ar savu procesoru (pieejams variantos ar papildu ieejām un izejām perifērijas savienojumiem).

DMX

DMX kontrolē ārējās ierīces, parasti LED fotogaismas (pielāgojot intensitāti un krāsu). Lai palielinātu uzticamību, DMX vadība ir integrēta tieši vadības blokā, ievērojami samazinot potenciālo atteices punktu skaitu salīdzinājumā ar dažādiem USB pārveidotājiem, kas savienoti ar datoru.

USB izeja

USB ports ir pieejams mobilo robotu korpusā (parasti CASE 850), ļaujot savienot atsevišķas ārējās perifērijas ierīces, piemēram, USB Wi-Fi sargspraudni, ja LAN tīkls nav pieejams instalēšanas vietā. Studijā paredzētās mašīnās USB ports nav instalēts, jo studijas vidē ir pieejamas uzticamākas un augstas veiktspējas datu apmaiņas metodes.

Drošības apstāšanās

Šī funkcija ir paredzēta, lai pievienotu ārkārtas apturēšanas pogu, kā to prasa likumdošanas vai darbības standarti.

CAN autobuss

Rūpnieciska kopne, ko izmanto, lai savienotu izplešanās dēļus, kas atvieglo papildu mašīnu asu, specializētu piederumu aprīkojuma un mašīnas paplašināšanas moduļu vadību.

RS485

Rūpnieciskais autobuss, ko izmanto saziņai starp atsevišķām mašīnas sastāvdaļām (piemēram, sensoriem), tradicionālo kabeļu "viens pret vienu" vietā. Tas ievērojami vienkāršo lielāku sistēmu elektroinstalāciju.

Savienojumi

PhotoRobot vadības bloki ir savstarpēji savienoti tikai ar LAN tīklu (USB un līdzīgus risinājumus nevar droši izmantot plašākā mērogā, savukārt LAN balstīti risinājumi var apmierināt nelielas studijas vajadzības ar vienu robotu, tāpat kā lielie uzņēmumi, kas vienā klasterī darbina vairāk nekā 200 robotu darbvietas). Iebūvēts tīmekļa serveris (darbojas ar ierīces IP adresi) nodrošina piekļuvi ierīces vadības sistēmai (atjauninājumi, serviss, uzraudzība). Ierīci var arī atrast un pārvaldīt, izmantojot PhotoRobot Locator tīmekļa lietojumprogrammu App Store un Google Play.

Vairāku kameru kontrolieris

Lāzera kontrolieris

‍

‍

‍

‍